Компания Рисунок AI представила Helix 02, новую версию своей системы нейронного управления для роботов-гуманоидов, которая впервые покрывает все тело. В отличие от предыдущей модели, которая контролировала только верхнюю часть тела, Helix 02 сочетает в себе ходьбу, манипулирование предметами и балансирование в одну непрерывную автономную систему. С ее помощью робот Фигура смог полностью автономно разгружать и загружать посудомоечную машину за четыре минуты, выполняя 61 последовательное действие.
По заявлению компании, Helix 02 — самая функциональная модель человекоподобных роботов Fig на сегодняшний день. Единая нейронная сеть напрямую связывает зрительные, тактильные и проприоцептивные датчики со всеми исполнительными механизмами робота, обеспечивая согласованное управление всем телом, не разбивая его на отдельные подсистемы.
В ходе демонстрации робот, оснащенный Helix 02, загрузил и очистил посудомоечную машину за четыре минуты. Хеликс 02 использует все свое тело как единый инструмент, например, закрывает ящики бедрами или поднимает дверь ногой, когда его руки заняты хрупкими предметами. Единственная нейронная сеть контролирует движения в диапазоне четырех порядков: от перемещения по комнате до миллиметровой точности пальцев. В течение одного цикла робот безупречно выполняет цепочку из 61 последовательного действия, автоматически исправляя возникающие ошибки.
Система основана на новой трехуровневой архитектуре — Система 0, Система 1 и Система 2. Система представляет собой основную нейронную модель Helix 02, которая управляет всем телом робота с частотой 1 кГц. Он обучен на более чем 1000 часах данных о движениях человека на уровне суставов. Вместо того, чтобы вручную программировать ходьбу, поворот или манипулирование, S0 учится координировать все суставы одновременно, поддерживая баланс и правильную осанку в реальном времени. Модель имеет 10 миллионов параметров и обучается на симуляторе с 200 000 параллельных сред и случайных условий, что позволяет напрямую передавать навыки реальным роботам.
Система 1 действует как политика «рука-глаз-двигатель» и подключает все датчики робота, включая камеры головы и ладони, тактильные датчики пальцев и датчики положения суставов, к исполнительным механизмам. Это позволяет системе воспринимать тело и окружающую среду как единую связанную структуру и адаптироваться к изменениям в реальном времени, например, когда объекты перемещаются или происходит неожиданный контакт.
Система 2 отвечает за понимание сцен и языка высокого уровня. Вместо планирования пошагового движения он генерирует смысловые цели, например «сходить в посудомоечную машину» или «переставить посуду на стол». Эти цепи затем автоматически преобразуются с нижних уровней в скоординированные движения всего тела.
Особое внимание разработчики уделили ловким манипуляциям. Благодаря наладочным камерам и высокочувствительным тактильным датчикам Helix 02 способен выполнять задачи, ранее недоступные роботам-гуманоидам: отвинчивание крышек, извлечение таблеток, точное дозирование жидкостей шприцем и извлечение мелких предметов из захламленных контейнеров.
Технология пока экспериментальная, но она демонстрирует потенциал будущих универсальных роботов-гуманоидов для выполнения домашних и рабочих задач.
